Enkoder obrotowy wykorzystywany jest do pomiaru aktualnego położenia wału (zwykle silnika elektrycznego), informacja ta może być wykorzystywana do precyzyjnego ustawiania wału w zadanej pozycji lub/i pomiaru jego prędkości obrotowej. Mikrokontroler LM3S2965 wyposażony został w dwa hardwarowe dekodery sygnałów z dwóch enkoderów, co w zupełności wystarcza np. gdy chcemy zbudować za jego pomocą sterownik silnika BLDC. W moim przypadku uC ma posłużyć jako sterownik czterech silników DC. W związku z czym obsługę pozostałych dwóch enkoderów musiałem zrealizować softwarowo. Ponieważ docelowo enkodery będą niskiej rozdzielczości (100 pozycji na obrót), skorzystałem z funkcji uC która pozwala na wywołanie przerwania na wejściu przy wykryciu zbocza narastającego.
(więcej…)