{"id":198,"date":"2010-08-29T00:25:58","date_gmt":"2010-08-28T23:25:58","guid":{"rendered":"http:\/\/www.k2site.pl\/?page_id=198"},"modified":"2012-09-19T23:36:54","modified_gmt":"2012-09-19T22:36:54","slug":"scara-control-uklad-sterowania-zrobotyzowanego-stanowiska-pomiarowego-ivax-scara","status":"publish","type":"page","link":"http:\/\/www.k2site.pl\/?page_id=198","title":{"rendered":"SCARA Control – Uk\u0142ad sterowania zrobotyzowanego stanowiska pomiarowego IVAX-SCARA"},"content":{"rendered":"

Spis tre\u015bci<\/strong><\/p>\n

    \n
  1. Wst\u0119p<\/a><\/li>\n
  2. Za\u0142o\u017cenia projektowe<\/a><\/li>\n
  3. Program steruj\u0105cy – SCARA Control<\/li>\n
  4. Interpolator ruchu<\/li>\n
  5. Interfejs u\u017cytkownika<\/li>\n
  6. J\u0119zyka programowania robota<\/li>\n
  7. Program SCARA Control w dzia\u0142aniu<\/li>\n
  8. Uk\u0142ad sterowania<\/li>\n
  9. Program steruj\u0105cy<\/li>\n
  10. P\u0142ytka steruj\u0105ca<\/li>\n
  11. Sterownik silnika DC<\/li>\n
  12. Interfejs wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107<\/li>\n
  13. Gotowy sterownik<\/li>\n
  14. Uk\u0142ad sterowanie podczas pracy<\/li>\n<\/ol>\n


    <\/p>\n

    <\/a>Wst\u0119p<\/strong>

    <\/p>\n

    Poniewa\u017c studiowa\u0142em na wydziale Mechanicznym Politechniki \u0141\u00f3dzkiej w trakcie studi\u00f3w zrobi\u0142em wiele projekt\u00f3w zwi\u0105zanych z konstrukcjami mechanicznymi. Stoj\u0105c przed wyborem tematu na prac\u0119 dyplomow\u0105 wiedzia\u0142em, \u017ce sprowadzi si\u0119 on do projektu jakiego\u015b elementu obrabiarki lub robota. Na szcz\u0119\u015bcie za spraw\u0105 mojego promotora oraz zainteresowa\u0144 programowaniem jak i elektronik\u0105 dosta\u0142em propozycj\u0119 zbudowania od podstaw nowego uk\u0142adu sterowania do znajduj\u0105cego si\u0119 na uczelni modelu zrobotyzowanego stanowiska pomiarowego. Poniewa\u017c nie jestem zwolennikiem robienia odtw\u00f3rczej pracy kt\u00f3ra p\u00f3\u017aniej idzie w niepami\u0119\u0107 i le\u017cy latami w teczce, podj\u0105\u0142em si\u0119 tego wyzwania. Jak si\u0119 p\u00f3\u017aniej okaza\u0142o nie by\u0142 to \u0142atwy projekt ale po dw\u00f3ch latach ci\u0119\u017ckiej pracy, zako\u0144czy\u0142 si\u0119 pe\u0142nym sukcesem przynosz\u0105c wiele do\u015bwiadczenia.

    <\/p>\n

    <\/a>Za\u0142o\u017cenia projektowe<\/strong>

    <\/p>\n

    Opracowany system programowania s\u0142u\u017cy do obs\u0142ugi zrobotyzowanego gniazda pomiarowego IVAX-SCARA. Opiera si\u0119 o robota przemys\u0142owego SCARA, trzy podajniki ta\u015bmowe oraz stanowisko pomiarowe. Obiektem manipulacji jest komplet tulejek o \u015brednicy \u00d8 24 wykonanych z tolerancj\u0105 ujemn\u0105 oraz dodatni\u0105. Zadaniem pierwszego i drugiego podajnika jest doprowadzanie badanych element\u00f3w w obszar pracy robota, nast\u0119pnie za pomoc\u0105 manipulatora s\u0105 one umieszczane na stanowiskach pomiarowych. Na podstawie \u015brednicy kwalifikowane s\u0105 jako elementy \u201edobre\u201d lub o zbyt ma\u0142ej lub du\u017cej \u015brednicy. Detale zakwalifikowane jako \u201edobre\u201d przemieszczane s\u0105 na trzeci podajnik, kt\u00f3ry odprowadza je poza obszar pracy manipulatora.

    <\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    Robot IVAX-SCARA wraz z podajnikami i stanowiskiem pomiarowym zamodelowany w programie Solid Works.<\/p>\n


    <\/p>\n

    Poniewa\u017c pierwotny uk\u0142ad sterowania robota by\u0142 nieodwracalnie uszkodzony, zosta\u0142 on zast\u0105piony nowym uk\u0142adem wykorzystuj\u0105cy nowoczesn\u0105 technologi\u0119 mikroprocesorow\u0105 i komputerow\u0105. Sk\u0142ada si\u0119 on z programu steruj\u0105cego dla komputera PC kt\u00f3ry umo\u017cliwia symulowanie pracy robota, napisanie, przetestowanie i uruchomienie programu

    <\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    Obiekt manipulacji robota.<\/p>\n


    <\/p>\n

    steruj\u0105cego robotem, oraz r\u0119czne sterowanie zar\u00f3wno w oknie symulacji jak i samym robotem. Ponadto komunikuje si\u0119 on ze sterownikiem robota. Jest on oparty o mikrokontrolerze Stellaris\u00ae LM3S2965. Do jego zada\u0144 nale\u017cy odbieranie i rozdzielanie

    <\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    Og\u00f3lna struktura uk\u0142adu sterowania.<\/p>\n


    <\/p>\n

    zada\u0144 dostarczonych z programu na komputerze PC, tj. przemieszczanie poszczeg\u00f3lnych nap\u0119d\u00f3w, za\u0142\u0105czanie podajnik\u00f3w, odczyt informacji z czujnik\u00f3w itd. Nowy uk\u0142ad sterowania korzysta enkoder\u00f3w oryginalnie zainstalowanych w robocie.

    <\/p>\n

    <\/a>Program steruj\u0105cy – SCARA Control<\/strong>

    <\/p>\n

    Program SCARA Control to program s\u0142u\u017c\u0105cy do sterowania, symulacji i programowania off-line robota IVAX-SCARA. Powsta\u0142 on specjalnie na potrzeby tego robota w j\u0119zyku Borland C++. Jego g\u0142\u00f3wne cechy to:<\/p>\n