{"id":12,"date":"2008-06-29T21:59:45","date_gmt":"2008-06-29T20:59:45","guid":{"rendered":"http:\/\/www.k2site.pl\/?page_id=12"},"modified":"2008-08-25T14:39:42","modified_gmt":"2008-08-25T13:39:42","slug":"robot-mobilny-k2r-001m","status":"publish","type":"page","link":"http:\/\/www.k2site.pl\/?page_id=12","title":{"rendered":"Robot mobilny k2R-001m"},"content":{"rendered":"<p>Pierwsze konstrukcje robot\u00f3w powstawa\u0142y z klock\u00f3w Lego dawno temu w dzieci\u0144stwie, niestety ich najwi\u0119ksza wad\u0105 by\u0142a ma\u0142a mobilno\u015b\u0107 (po prostu sie w og\u00f3le nie rusza\u0142y). Teraz ju\u017c jako (prawie) absolwent kierunku Automatyka I Robotyka postanowi\u0142em pope\u0142ni\u0107 bardzo prosta konstrukcje, dzi\u0119ki kt\u00f3rej zyska\u0142em sporo do\u015bwiadczenia.<BR><BR><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"\/gfx_w\/k2r001m\/k2r001m04.jpg\" align=\"left\" width=\"250\" height=\"193\" border=\"2\" \/>k2R-001m to sze\u015bcio no\u017cny mobilny robot krocz\u0105cy. Jako nap\u0119d s\u0142u\u017c\u0105 trzy serwa modelarskie, co oznacza ze jeden nap\u0119d porusza dwie ko\u0144czyny. Uproszczenie to w znacznym stopniu ogranicza mobilno\u015b\u0107 w terenie (ruch tylko po r\u00f3wnych powierzchniach) ale znacznie upraszcza konstrukcje jak i sterowanie. Jednostka steruj\u0105ca to 8 bitowy mikrokontroler PIC16F88 pracuj\u0105cy z cz\u0119stotliwo\u015bci\u0105 8 Mhz (wydajno\u015b\u0107 2 <a href=\"http:\/\/pl.wikipedia.org\/wiki\/Million_instructions_per_second\">MIPS<\/a>). Program steruj\u0105cy robotem napisany jest w j\u0119zyku C. Oczami robota b\u0119d\u0105 czujniki odleg\u0142o\u015bci na podczerwie\u0144, oraz inne (dotykowe, kolor\u00f3w lub inne). Komunikacja z robotem odbywa\u0107 sie b\u0119dzie poprzez z\u0142\u0105cze rs-232, w dalszej przysz\u0142o\u015bci USB. Zasilanie 6 ogniw Ni-Mh.<BR><BR><\/p>\n<p>Kolejne fazy konstrukcji robota (na zdj\u0119ciu tak\u017ce p\u0142ytka prototypowa w\u0142asnej konstrukcji wykorzystywana podczas pisania oprogramowania steruj\u0105cego).<\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><img decoding=\"async\" src=\"\/gfx_w\/k2r001m\/k2r001m02.jpg\" border=\"2\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><img decoding=\"async\" src=\"\/gfx_w\/k2r001m\/k2r001m03.jpg\" border=\"2\" \/><\/p>\n<p>Poni\u017cej robot wyposa\u017cony w nowa p\u0142ytk\u0119 z uC oraz czujniki odleg\u0142o\u015bci (jeszcze nie pod\u0142\u0105czone). Z ty\u0142u robota znajduje sie konwerter sygna\u0142\u00f3w rs232&nbsp;<->&nbsp;TTL, a pod nim zasobnik na 6 baterii. Robot porusza sie po zaprogramowanej \u015bcie\u017cce, program przechowywany jest w pami\u0119ci EEPROM mikrokontrolera. \u015acie\u017cka programowana jest za pomoc\u0105 z\u0142\u0105cza rs232 z komputera wyposa\u017conego w port serial.<\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><img decoding=\"async\" src=\"\/gfx_w\/k2r001m\/k2r001m04.jpg\" border=\"2\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><img decoding=\"async\" src=\"\/gfx_w\/k2r001m\/k2r001m05.jpg\" border=\"2\" \/><\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><img decoding=\"async\" src=\"\/gfx_w\/k2r001m\/k2r001m06.jpg\" border=\"2\" \/><\/p>\n<p><BR><BR><\/p>\n<p>Pierwsze kroki:<\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><object width=\"425\" height=\"350\"><param name=\"movie\" value=\"http:\/\/www.youtube.com\/v\/E7aBZi98r_A\"><\/param><embed src=\"http:\/\/www.youtube.com\/v\/E7aBZi98r_A\" type=\"application\/x-shockwave-flash\" width=\"425\" height=\"350\"><\/embed><\/object><\/p>\n<p><BR><br \/>\nPodstawowe ruchy:<\/p>\n<p style=\"text-align: center\"><object width=\"425\" height=\"350\"><param name=\"movie\" value=\"http:\/\/www.youtube.com\/v\/y_1ubKcTuVY\"><\/param><embed src=\"http:\/\/www.youtube.com\/v\/y_1ubKcTuVY\" type=\"application\/x-shockwave-flash\" width=\"425\" height=\"350\"><\/embed><\/object><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Pierwsze konstrukcje robot\u00f3w powstawa\u0142y z klock\u00f3w Lego dawno temu w dzieci\u0144stwie, niestety ich najwi\u0119ksza wad\u0105 by\u0142a ma\u0142a mobilno\u015b\u0107 (po prostu sie w og\u00f3le nie rusza\u0142y). Teraz ju\u017c jako (prawie) absolwent kierunku Automatyka I Robotyka postanowi\u0142em pope\u0142ni\u0107 bardzo prosta konstrukcje, dzi\u0119ki kt\u00f3rej zyska\u0142em sporo do\u015bwiadczenia. k2R-001m to sze\u015bcio no\u017cny mobilny robot krocz\u0105cy. Jako nap\u0119d s\u0142u\u017c\u0105 trzy [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":3,"menu_order":0,"comment_status":"open","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-12","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/12","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=12"}],"version-history":[{"count":0,"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/12\/revisions"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/pages\/3"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/www.k2site.pl\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=12"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}